马永，字天锡，迁安人。生而魁岸，骁果有谋。习兵法，好《
左氏春秋》。嗣世职为金吾左卫指挥使。正德时，从陆完击贼有功，进都指挥同知。守备遵化，寇入马兰峪，参将陈乾被劾，擢永代。战柏崖、白羊峪，皆有功。十三年进都督佥事，充总兵官，守备遵化，寇入马兰峪，参将陈乾被
劾，擢永代，镇守蓟州。尽汰诸营老弱，听其农贾，取佣直给健卒，由是永所将独雄于诸镇。武宗至喜峰口，欲出塞，永叩马谏。帝注视久之，笑而止。中路擦崖当敌冲，无城堡，耕牧者辄被掠。永令人持一月粮，营崖表，版筑其内。城廨如期立，乃迁军守之。录功，进署都督同知。
上书为陆完请恤典，且乞宥议礼获罪诸臣。帝大怒，夺永官。巡按御史丘养浩言：“
永仁以恤军廉以律己固边防却强敌军民安堵资彼长城闻永去遮道乞留且携子女欲遂逃移。永徒感国士知，欲效区区之报。不负知己，宁负国家？祈曲赐优容，俾还镇。”顺天巡抚刘泽及给事、御史交章救之，俱被谴。永竟废不用。永杜门读书，清约如寒士。久之，用荐佥书南京前府。大同军再乱，廷臣交荐。召至，已就抚，复还南京。
十四年，辽东兵变。罢总兵官刘淮，以永代之。大清堡守将徐颢诱杀泰宁卫九人。部长把当孩怒，寇边，永击斩之。其族属把孙借朵颜兵报雠，复为永所却。已，复入犯。
中官王永战败，永坐戴罪。辽东自军变后，首恶虽诛，漏网者众。
悍卒无所惮，结党叫呼，动怀不逞。广宁卒佟伏、张鉴等乘旱饥，倡众为乱，诸营军惮永无应者。伏等登谯楼，鸣鼓大噪，永率家众仰攻。千户张斌被杀，永战益力，尽歼之。事闻，进左都督。
永畜士百余人，皆西北健儿，骁勇敢战。辽东变初定，帝问将于李时。时荐永，且曰：“其家众足用也。”帝曰：“将须文武兼，宁专恃勇乎？”时曰：“辽土新定，须有威力者镇之。”至是，竟得其力。都御史王廷相言：“永善用兵，且廉洁，宜仍用之苏镇，作京师藩屏。”未及调，卒。辽人为罢市。丧过苏州，州人亦洒泣。两镇并立祠。
永为将，厚抚间谍，得敌人情伪，故战辄胜。雅知人，所拔卒校，后多至大帅。尚书郑晓称永与梁震有古良将风。